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議題
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議題＋議事録
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#プロジェクト内で、電話会議の契約をする。暫定的に議事録で本プロジェクトへの目的のみの使用を証明する。
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#（鎮西）プロジェクト内で、電話会議の契約をする。暫定的に議事録で本プロジェクトへの目的のみの使用を証明する。
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##'''（宿題）'''（鎮西）９月１日のプロジェクト開始を目処が契約。
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#マッピングについての重複がみられる。重複を減らせられないか。
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##各チームごとにソリューションを提案して、互いに重複が減るようにする。
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##ログをとるときには、データ構造等で協調が必要。
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##ビデオストリームも手術ロボット・周辺レイヤー実装(a-2-2-3)に入れる。
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##ヘッドクオーター(a-2-3-1-1) でもビデオをとるが、 同期するべきでないか。
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##'''（宿題）'''次回a-2-3-1の南部さんに参加してもらって、話をつめる。
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#波多SVNサーバをたてる。（Ron Kikinis Steve Piperと人件費について交渉中、未達成）
 
#波多SVNサーバをたてる。（Ron Kikinis Steve Piperと人件費について交渉中、未達成）
 
#波多暫定wiki（これ。達成。日本語使える！）
 
#波多暫定wiki（これ。達成。日本語使える！）
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##'''（宿題）'''ユーザ登録をする。登録作業はBWH。ユーザ登録に関してグループは作らない。
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##'''（宿題）'''ユーザ登録の依頼は、専用ページから依頼して、NEDOの研究員登録している方に各作業して登録。
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##対応は２４時間。
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#監視ボックスの仕様について、wikiページが立ち上がり次第、作成する。（Henrik Keller, kellerh@bwh.harvard.eduが担当。Katherine Hayes、専門プログラマーの秋以降の担当を交渉中。）
 
#監視ボックスの仕様について、wikiページが立ち上がり次第、作成する。（Henrik Keller, kellerh@bwh.harvard.eduが担当。Katherine Hayes、専門プログラマーの秋以降の担当を交渉中。）
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##ARM boardを使う？　[[http://www.embeddedarm.com/epc/ts7200-spec-h.html ARM board computer]]
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##RequirementをくむときにEthernetかUSBかをきめる。
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#手術ナビについて、3D Slicerを検討する。（NCIGT内のチュートリアルと連動する。Haiying Liuと進める）
 
#手術ナビについて、3D Slicerを検討する。（NCIGT内のチュートリアルと連動する。Haiying Liuと進める）
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#具体的実装に入る。最初のテスト項目は通信とスレーブのマルチプラットフォーム。（具体的になに？）
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##[[http://www.slicer.org/ link to slicer page]]
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#（鎮西さん）横軸ミーティン：目的はheads up
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#１１月頭：開発ツール、3D Slicerの講習会（半日）、最初の実装についての進捗状況。Milestone。wikiの紹介＝ソフトウェアチームのwiki枠気味、インストラクション、svnのアカウント募集。アルファバージョンの予定。
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##google "slicer 101"
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##日本語環境で、フォルダ名に日本語が入るとだめなよう。Cドライブのルートにいれると大丈夫。
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#ロボットメーカの統合環境を調べる[[http://www.orin.jp/ ロボットをはじめとする各種FA機器に対する標準通信インタフェース]]
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##'''（宿題）'''名古屋工大が次回ブリーフィング。
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#名古屋工大はロボットの実装を開始した。
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#（鎮西さん）横軸ミーティングについて説明があった。下記メール参照。
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##'''（宿題）'''（鎮西）日程を決める。
  
 
#次回電話会議予定
 
#次回電話会議予定
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８月２８日午後１０時米国アクセスポイント
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==参考：８月３日鎮西メール==
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九大　橋爪先生，剣持先生
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慈恵医大　鈴木先生
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東大　佐久間先生
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cc: 藤本先生，荒田先生，波多先生
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一部の先生にはお伝えしましたが，「局所センシングで得た組織表面近傍の
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0D/1D/2Dの情報を，内視鏡画像にレジストレーション（マッピング）して，時間
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的に積分することでより広い範囲，高次元のデータにする」という作業が，今の
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提案書にはすくなくとも４つ存在します．
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(a-2-1) 情報統合・呈示技術　（名古屋工業大学）
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リアルタイムセンシングによる患部力学特性，ロボットステータス，患者バイタ
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ルサイン等の種々の情報を統合し，手術の状況に合わせて医師が使いやすい形式
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で呈示する情報統合・提示技術として，光学式位置計測装置等により内視鏡処置
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具をレジストレーションする技術，これを用いてリアルタイムセンシング情報や
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術前画像を内視鏡から得られる画像に重畳表示する技術，出血部位とその周辺の
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位置情報を医師へ呈示する技術等を開発する．
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【買い物】光学式位置計測装置 (H20)
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(b-1-1-2) 電気生理計測技術の研究開発 （東京大学）
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インテリジェント手術機器に搭載可能な，不整脈治療用の手術デバイスを開発す
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る。
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【外注】多電極による心電計測データ解析ソフトウェア開発外注
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(c-2-1) 擬似3D可視化技術　（九州大学）
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経時的に取得した胃壁周囲の2D超音波画像を合成して擬似3D画像を構成する技術
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を開発する。
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・磁気式センサを用いた内視鏡的三次元超音波画像獲得技術の開発：
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体内でも計測の可能な小型磁気式センサを用い、内視鏡下に三次元超音波画像を
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獲得する技術を開発する。
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・三次元画像処理ソフトウェアによる画像処理：
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三次元画像処理ソフトウェアにて癌の原発巣との関係を可視化し、センチネルリ
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ンパ節診断の支援する技術を開発する。
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【買い物】　磁気式位置センサー　一式
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【外注】超音波リアルタイム画像の３次元構築と術前モダリティ３次元画像との
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重ね合わせに関するソフトウエア
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(c-2-3) リアルタイム情報統合・呈示　（東京慈恵会医科大学）
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内視鏡画像上にロボットの姿勢、位置をリアルタイムに感知して表示できる機能、
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術前に得たCT、MRによる術野周辺の3次元画像の重畳表示できる機能、標的とす
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る組織の超音波3次元像の重畳表示ができる機能、両手型多機能ロボット鉗子か
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ら得られる力覚を術野画像中に提示できる機能を開発する。
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【買い物】　ワイヤ型磁気センサ一式
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この他にも有るかも知れません．
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消化器の２つは共に磁気式センサなので，２つ併存できません．
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４つがバラバラに進むことは避けるべきです．
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提案ですが，次を検討しませんか．
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１）各分野で行うレジストレーション／位置計測を各々再整理
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２）必要な位置計測ユニットを整理
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３）「0D/1D/2Dの情報のレジストレーション（マッピング）」
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の関数機能を「ロボット基盤ソフト」で提供する関数で済ませられないか，検討．
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（機能が不足するなら，この中で拡張する．この部分の関数については，波多先
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生が先行して検討しています．
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４）各応用では，情報呈示の方法に特化して開発する
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鎮西
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==参考==
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ソフトWG 東京，中部（一泊合宿）
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　「ロボット基盤ソフト」ではオープンソース開発を進めるため，普段は
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　個々に作業して，オンラインでソフトをアップロードするだけですが，
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　開発環境やコーディング方針についての周知，お互いに作成したソフトの
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　整合調整などを定期的に行う必要があります．
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　　そのための会合を今年度中に２回程度開催します．中部（多分名古屋近辺）
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　では合宿形式でやるつもりです．
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　開催時期は９月頃と来年１月を想定しています．
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　参加者としては，ロボット制御ソフトに関係するサイトからソフト開発の
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　担当者とプログラマ若干名を想定していますロボット制御だけでなく情報統合，
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　トレーニングソフトを担当される方も，ぜひご参加ください．
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機構WG 東京
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　ハードのうち，マスタ部分は可能な範囲で共通化をはかります．そのための
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　会合．使いやすさを考慮した工業デザイン的な側面も重視して，その道の
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　プロと協業する予定です．その前に，デザインコンセプト（どう使いたいのか
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　など）をブレーンストーミングします．
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　開催時期は，１０月頃を想定しています．
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　参加者は機構のデザインに関係する担当者を想定しています．

Latest revision as of 02:00, 7 August 2007

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議題＋議事録

  1. （鎮西）プロジェクト内で、電話会議の契約をする。暫定的に議事録で本プロジェクトへの目的のみの使用を証明する。
    1. （宿題）（鎮西）９月１日のプロジェクト開始を目処が契約。
  2. マッピングについての重複がみられる。重複を減らせられないか。
    1. 各チームごとにソリューションを提案して、互いに重複が減るようにする。
    2. ログをとるときには、データ構造等で協調が必要。
    3. ビデオストリームも手術ロボット・周辺レイヤー実装(a-2-2-3)に入れる。
    4. ヘッドクオーター(a-2-3-1-1) でもビデオをとるが、 同期するべきでないか。
    5. （宿題）次回a-2-3-1の南部さんに参加してもらって、話をつめる。


  1. 波多SVNサーバをたてる。（Ron Kikinis Steve Piperと人件費について交渉中、未達成）
  2. 波多暫定wiki（これ。達成。日本語使える！）
    1. （宿題）ユーザ登録をする。登録作業はBWH。ユーザ登録に関してグループは作らない。
    2. （宿題）ユーザ登録の依頼は、専用ページから依頼して、NEDOの研究員登録している方に各作業して登録。
    3. 対応は２４時間。
  1. 監視ボックスの仕様について、wikiページが立ち上がり次第、作成する。（Henrik Keller, kellerh@bwh.harvard.eduが担当。Katherine Hayes、専門プログラマーの秋以降の担当を交渉中。）
    1. ARM boardを使う？　[ARM board computer]
    2. RequirementをくむときにEthernetかUSBかをきめる。


  1. 手術ナビについて、3D Slicerを検討する。（NCIGT内のチュートリアルと連動する。Haiying Liuと進める）
    1. [link to slicer page]
    1. google "slicer 101"
    2. 日本語環境で、フォルダ名に日本語が入るとだめなよう。Cドライブのルートにいれると大丈夫。


  1. ロボットメーカの統合環境を調べる[ロボットをはじめとする各種FA機器に対する標準通信インタフェース]
    1. （宿題）名古屋工大が次回ブリーフィング。
  1. 名古屋工大はロボットの実装を開始した。
  1. （鎮西さん）横軸ミーティングについて説明があった。下記メール参照。
    1. （宿題）（鎮西）日程を決める。
  1. 次回電話会議予定

８月２８日午後１０時米国アクセスポイント


参考：８月３日鎮西メール

九大　橋爪先生，剣持先生 慈恵医大　鈴木先生 東大　佐久間先生 cc: 藤本先生，荒田先生，波多先生

一部の先生にはお伝えしましたが，「局所センシングで得た組織表面近傍の 0D/1D/2Dの情報を，内視鏡画像にレジストレーション（マッピング）して，時間 的に積分することでより広い範囲，高次元のデータにする」という作業が，今の 提案書にはすくなくとも４つ存在します．

(a-2-1) 情報統合・呈示技術　（名古屋工業大学） リアルタイムセンシングによる患部力学特性，ロボットステータス，患者バイタ ルサイン等の種々の情報を統合し，手術の状況に合わせて医師が使いやすい形式 で呈示する情報統合・提示技術として，光学式位置計測装置等により内視鏡処置 具をレジストレーションする技術，これを用いてリアルタイムセンシング情報や 術前画像を内視鏡から得られる画像に重畳表示する技術，出血部位とその周辺の 位置情報を医師へ呈示する技術等を開発する． 【買い物】光学式位置計測装置 (H20)

(b-1-1-2) 電気生理計測技術の研究開発 （東京大学） インテリジェント手術機器に搭載可能な，不整脈治療用の手術デバイスを開発す る。 【外注】多電極による心電計測データ解析ソフトウェア開発外注

(c-2-1) 擬似3D可視化技術　（九州大学） 経時的に取得した胃壁周囲の2D超音波画像を合成して擬似3D画像を構成する技術 を開発する。 ・磁気式センサを用いた内視鏡的三次元超音波画像獲得技術の開発： 体内でも計測の可能な小型磁気式センサを用い、内視鏡下に三次元超音波画像を 獲得する技術を開発する。 ・三次元画像処理ソフトウェアによる画像処理： 三次元画像処理ソフトウェアにて癌の原発巣との関係を可視化し、センチネルリ ンパ節診断の支援する技術を開発する。 【買い物】　磁気式位置センサー　一式 【外注】超音波リアルタイム画像の３次元構築と術前モダリティ３次元画像との 重ね合わせに関するソフトウエア

(c-2-3) リアルタイム情報統合・呈示　（東京慈恵会医科大学） 内視鏡画像上にロボットの姿勢、位置をリアルタイムに感知して表示できる機能、 術前に得たCT、MRによる術野周辺の3次元画像の重畳表示できる機能、標的とす る組織の超音波3次元像の重畳表示ができる機能、両手型多機能ロボット鉗子か ら得られる力覚を術野画像中に提示できる機能を開発する。 【買い物】　ワイヤ型磁気センサ一式

この他にも有るかも知れません．

消化器の２つは共に磁気式センサなので，２つ併存できません．

４つがバラバラに進むことは避けるべきです．


提案ですが，次を検討しませんか． １）各分野で行うレジストレーション／位置計測を各々再整理 ２）必要な位置計測ユニットを整理 ３）「0D/1D/2Dの情報のレジストレーション（マッピング）」 の関数機能を「ロボット基盤ソフト」で提供する関数で済ませられないか，検討． （機能が不足するなら，この中で拡張する．この部分の関数については，波多先 生が先行して検討しています． ４）各応用では，情報呈示の方法に特化して開発する

鎮西


参考

ソフトWG 東京，中部（一泊合宿） 　「ロボット基盤ソフト」ではオープンソース開発を進めるため，普段は 　個々に作業して，オンラインでソフトをアップロードするだけですが， 　開発環境やコーディング方針についての周知，お互いに作成したソフトの 　整合調整などを定期的に行う必要があります． 　　そのための会合を今年度中に２回程度開催します．中部（多分名古屋近辺） 　では合宿形式でやるつもりです． 　開催時期は９月頃と来年１月を想定しています． 　参加者としては，ロボット制御ソフトに関係するサイトからソフト開発の 　担当者とプログラマ若干名を想定していますロボット制御だけでなく情報統合， 　トレーニングソフトを担当される方も，ぜひご参加ください．

機構WG 東京 　ハードのうち，マスタ部分は可能な範囲で共通化をはかります．そのための 　会合．使いやすさを考慮した工業デザイン的な側面も重視して，その道の 　プロと協業する予定です．その前に，デザインコンセプト（どう使いたいのか 　など）をブレーンストーミングします． 　開催時期は，１０月頃を想定しています． 　参加者は機構のデザインに関係する担当者を想定しています．

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