Intelli-OR-CC-mtg-080707

議題＋議事録

1. （鎮西）プロジェクト内で、電話会議の契約をする。暫定的に議事録で本プロジェクトへの目的のみの使用を証明する。
   1. （宿題）（鎮西）９月１日のプロジェクト開始を目処が契約。
2. マッピングについての重複がみられる。重複を減らせられないか。
   1. 各チームごとにソリューションを提案して、互いに重複が減るようにする。
   2. ログをとるときには、データ構造等で協調が必要。
   3. ビデオストリームも手術ロボット・周辺レイヤー実装(a-2-2-3)に入れる。
   4. ヘッドクオーター(a-2-3-1-1) でもビデオをとるが、 同期するべきでないか。
   5. （宿題）次回a-2-3-1の南部さんに参加してもらって、話をつめる。

1. 波多SVNサーバをたてる。（Ron Kikinis Steve Piperと人件費について交渉中、未達成）
2. 波多暫定wiki（これ。達成。日本語使える！）
   1. （宿題）ユーザ登録をする。登録作業はBWH。ユーザ登録に関してグループは作らない。
   2. （宿題）ユーザ登録の依頼は、専用ページから依頼して、NEDOの研究員登録している方に各作業して登録。
   3. 対応は２４時間。

1. 監視ボックスの仕様について、wikiページが立ち上がり次第、作成する。（Henrik Keller, kellerh@bwh.harvard.eduが担当。Katherine Hayes、専門プログラマーの秋以降の担当を交渉中。）
   1. ARM boardを使う？　[ARM board computer]
   2. RequirementをくむときにEthernetかUSBかをきめる。

1. 手術ナビについて、3D Slicerを検討する。（NCIGT内のチュートリアルと連動する。Haiying Liuと進める）
2. 具体的実装に入る。最初のテスト項目は通信とスレーブのマルチプラットフォーム。（具体的になに？）
3. （鎮西さん）横軸ミーティン：目的はheads up
4. １１月頭：開発ツール、3D Slicerの講習会（半日）、最初の実装についての進捗状況。Milestone。wikiの紹介＝ソフトウェアチームのwiki枠気味、インストラクション、svnのアカウント募集。アルファバージョンの予定。

1. 次回電話会議予定

参考：８月３日鎮西メール

九大　橋爪先生，剣持先生 慈恵医大　鈴木先生 東大　佐久間先生 cc: 藤本先生，荒田先生，波多先生

一部の先生にはお伝えしましたが，「局所センシングで得た組織表面近傍の 0D/1D/2Dの情報を，内視鏡画像にレジストレーション（マッピング）して，時間 的に積分することでより広い範囲，高次元のデータにする」という作業が，今の 提案書にはすくなくとも４つ存在します．

(a-2-1) 情報統合・呈示技術　（名古屋工業大学） リアルタイムセンシングによる患部力学特性，ロボットステータス，患者バイタ ルサイン等の種々の情報を統合し，手術の状況に合わせて医師が使いやすい形式 で呈示する情報統合・提示技術として，光学式位置計測装置等により内視鏡処置 具をレジストレーションする技術，これを用いてリアルタイムセンシング情報や 術前画像を内視鏡から得られる画像に重畳表示する技術，出血部位とその周辺の 位置情報を医師へ呈示する技術等を開発する． 【買い物】光学式位置計測装置 (H20)

(b-1-1-2) 電気生理計測技術の研究開発 （東京大学） インテリジェント手術機器に搭載可能な，不整脈治療用の手術デバイスを開発す る。 【外注】多電極による心電計測データ解析ソフトウェア開発外注

(c-2-1) 擬似3D可視化技術　（九州大学） 経時的に取得した胃壁周囲の2D超音波画像を合成して擬似3D画像を構成する技術 を開発する。 ・磁気式センサを用いた内視鏡的三次元超音波画像獲得技術の開発： 体内でも計測の可能な小型磁気式センサを用い、内視鏡下に三次元超音波画像を 獲得する技術を開発する。 ・三次元画像処理ソフトウェアによる画像処理： 三次元画像処理ソフトウェアにて癌の原発巣との関係を可視化し、センチネルリ ンパ節診断の支援する技術を開発する。 【買い物】　磁気式位置センサー　一式 【外注】超音波リアルタイム画像の３次元構築と術前モダリティ３次元画像との 重ね合わせに関するソフトウエア

(c-2-3) リアルタイム情報統合・呈示　（東京慈恵会医科大学） 内視鏡画像上にロボットの姿勢、位置をリアルタイムに感知して表示できる機能、 術前に得たCT、MRによる術野周辺の3次元画像の重畳表示できる機能、標的とす る組織の超音波3次元像の重畳表示ができる機能、両手型多機能ロボット鉗子か ら得られる力覚を術野画像中に提示できる機能を開発する。 【買い物】　ワイヤ型磁気センサ一式

この他にも有るかも知れません．

消化器の２つは共に磁気式センサなので，２つ併存できません．

４つがバラバラに進むことは避けるべきです．

提案ですが，次を検討しませんか． １）各分野で行うレジストレーション／位置計測を各々再整理 ２）必要な位置計測ユニットを整理 ３）「0D/1D/2Dの情報のレジストレーション（マッピング）」 の関数機能を「ロボット基盤ソフト」で提供する関数で済ませられないか，検討． （機能が不足するなら，この中で拡張する．この部分の関数については，波多先 生が先行して検討しています． ４）各応用では，情報呈示の方法に特化して開発する

鎮西